智能导引运输车

概念定义

智能导引运输车（IGV）是通过多传感器融合技术实现自主导航的无人驾驶运输装备，应用场景包括自动化码头的集装箱运输。其技术构成涵盖导航定位、环境感知、通信、车辆驱动与能源补给，通过卫星定位、激光雷达、视觉及惯性导航等系统的配合，完成运输过程中的定位与行驶任务。

智能导引运输车采用多种定位技术融合的导航方式，将北斗卫星定位、激光雷达SLAM与视觉SLAM结合使用。SLAM即同步定位与地图构建，是导航系统的组成部分；激光雷达与视觉系统分别提供相应的感知信息，与卫星定位共同参与车辆导航。

在卫星信号存在盲区的环境中，惯性导航模块用于补偿定位误差。北斗导航系统与5G通信技术配合，结合地面感知和惯性导航，形成“天基＋地基”的融合定位体系，使车辆导航由多个技术模块共同支撑。

北斗定位系统、激光雷达、摄像头、定位天线和惯性导航模块构成车辆导航与感知系统的主要部分。激光雷达SLAM和视觉SLAM与北斗定位相结合，5G通信技术参与系统运行。导航系统通过融合不同传感器的信息，支持车辆自主行驶及停靠。

智能导引运输车可采用锂电池供电和变频驱动技术。能源系统集成锂电池组，并与智能充电桩配合，形成定点自动充电的运行模式。电池供能、车辆电驱动和自动充电共同构成其电动化运输与补能系统。

自动化集装箱码头是智能导引运输车的应用场景之一。车辆承担集装箱运输任务，导航定位系统支持其在码头作业环境中运行，电驱动与自动充电系统则承担行驶供能和能源补给。

广州港南沙港区四期码头于2022年部署70台智能导引运输车，该码头年运输能力为490万标准箱。至2025年5月，其智能导引运输车车队增至158辆，形成规模化的码头运输车队。

2024年7月，山东港口日照港投入运营纯电驱动智能导引运输车，车辆运动误差小于2厘米，并支持6条作业线常态化运行。这类部署将多传感器融合导航与纯电驱动结合，用于码头连续运输作业。