转向不足

概念定义

转向不足（understeer）是车辆转向时的一种操控状态，俗称“推头”。其主要表现是车辆需要更大的转向轮角度，才能保持驾驶员希望的行进线路。转向不足与转向过度共同用于描述车辆的操控平衡，其中转向不足较常见于前轮驱动车辆。

转向不足与前、后轮胎接地面的偏滑角建立过程有关。当车辆转向时，前轮轮胎接地面的偏滑角建立速度大于后轮，车辆便会呈现转向不足特性。随着车辆进入恒定状态，车体扭转角度不会继续随转向轮角度增加而增大。此时即使驾驶员进一步增加方向盘转角，车辆仍可能沿原先线路行进，方向盘也可能出现变轻的感觉。

这一状态的核心并非方向盘没有转动，而是车辆实际行进方向对新增转向输入的响应受到限制。因此，驾驶员给出的转向角度与车辆实际呈现的转向程度之间会出现差异，车辆需要更多转向轮角度才能维持预定线路。

转向不足涉及驾驶员的转向输入、前后轮胎接地面的偏滑角变化、车体扭转角度以及车辆实际行进线路。识别时可观察两个相互关联的现象：一是维持目标线路所需的转向轮角度增大；二是在继续增加转向角度后，车体扭转角度不再相应增加，车辆仍按原先线路行进。

车辆控制系统检测到转向不足或转向过度时，可将该状态判断为驱动轮驱动力过大，并通过降低驱动力，使车辆的实际行驶状态更接近驾驶员的转向意图。这里的控制对象是驱动轮的驱动力，系统介入目的则是配合车辆按驾驶员给出的转向方向行驶。

转向不足用于描述和判断车辆转向过程中的操控平衡，也可作为车辆控制系统识别异常转向状态的依据。在驾驶过程中，它体现为车辆对转向输入的响应不足；在车辆控制中，则与驱动力调节相联系。通过对转向输入、车辆线路和车体姿态之间关系的判断，系统可在检测到相应状态后降低驱动力。