4D毫米波成像雷达

4D毫米波成像雷达是在传统3D毫米波雷达（距离、速度、水平角）基础上，增加了俯仰角/高度信息，从而获得距离、速度、水平角、高度四个维度感知能力的先进雷达传感器。它还能输出高密度的点云数据，勾勒出目标的轮廓，因此被称为“成像”雷达。

💡 工作原理：从“平面”到“立体”的感知跨越

传统3D雷达的一大痛点是缺乏高度分辨能力，容易将路牌、立交桥等悬挂物误判为路面障碍，导致“幽灵刹车”。4D成像雷达通过以下关键技术解决了这个问题：

• 增加垂直分辨能力：核心是在雷达的天线阵列中，在垂直方向上也布置天线，使其具备了测量目标俯仰角的能力。这样就能区分障碍物是在路面还是悬在半空。

• MIMO虚拟孔径技术：为了在不大幅增加物理天线数量的前提下提升分辨率，4D雷达普遍采用多输入多输出（MIMO）技术。通过多个发射和接收天线协同编码，可以“虚拟”出成倍的天线阵列，等效增大了雷达的孔径，从而让角分辨率从传统雷达的5°-10°大幅提升至1°-2°，部分高端方案可达0.5°。

• 架构革新：除了传统的“边缘计算”架构（雷达自带处理器处理数据），还发展了“卫星”或“分布式”架构。在这种架构下，雷达只负责采集原始信号，将数据传给中央域控进行统一处理，这有助于降低单颗雷达成本并实现算力集中。

📊 核心优势与市场定位

4D成像雷达能在雨、雾、夜间等摄像头和激光雷达性能下降的恶劣天气下，保持稳定可靠的探测能力，是实现全天候感知的关键。它在智驾系统中主要有两个角色：

1. 安全冗余：作为视觉和激光雷达的补充，在极端场景下“兜底”。例如，它能通过电磁波穿透前方车辆底部，感知到被遮挡的前前车，这是其他传感器难以做到的。

2. 成本优先方案：其成本约为低线数激光雷达的五分之一，因此成为“性价比派”智驾方案的核心选择，可在不依赖激光雷达的情况下实现不错的感知效果。

🚀 产业现状：从“新贵”到“标配”

4D成像雷达正进入快速普及期。2025年，中国市场前装搭载量突破1517万颗，同比增幅达862%。2026年被普遍视为其规模化上车的元年。

• 技术快速迭代：以福瑞泰克与英飞凌联合开发的8T8R架构4D雷达FVR60为例，其最大探测距离达350米，水平和俯仰角分辨率分别达到0.9°和1.2°。

• 从高端下探普及：目前该技术已从尊界S800、蔚来ET9等高端车型，快速扩展至小米、乐道、比亚迪（天神之眼C平台）等10-20万级的主流车型。