协同感知

概念定义

协同感知是由互联传感器组成的网络技术，通过节点之间实时共享信息，并结合多传感器融合，形成协同的环境感知能力。其应用涉及汽车、城市交通和应急服务，目标包括提升安全性、减少交通拥堵及优化危机响应速度。

在汽车应用中，协同感知将车辆与交通环境中的感知节点联系起来，使感知信息能够在网络中共享。车路云一体化系统是城市交通领域构建协同感知网络的一种方式，将车辆、道路基础设施与云端纳入协同体系。

协同感知以分布式信息共享和多传感器融合为基础。分布在不同节点的传感器采集信息，通过网络进行共享，再由融合框架处理多传感器信息，服务于环境感知、目标检测和目标跟踪等任务。

其技术基础包括元组空间分布式数据共享机制与多传感器融合框架。协同方式分为短效协同和长效协同：短效协同采用事件驱动模式，长效协同采用资源请求模式，两者对应不同的协同触发方式。

协同感知体系包含感知节点、通信与数据共享机制，以及多传感器融合框架。感知节点提供信息，通信与共享机制连接各节点，融合框架承担多传感器信息的协同处理。在城市道路部署中，智能路侧通信与感知系统构成车路云协同网络的一部分。

5G-A通感一体技术将通信与感知结合，用于实现通信与雷达、视频的协同感知。无线传感器网络还涉及移动节点与静态节点的协同，移动节点可通过增量式PID算法实现速度协同控制，保障数据采集可靠性。

城市交通领域通过车路云一体化系统构建协同感知网络，服务于交通安全和拥堵治理。广东省已在广州、深圳部署智能路侧通信与感知系统。

自动驾驶领域的应用包括多智能体目标检测与协同跟踪。相关技术方案包括CoopTrack协同跟踪框架和CORE重建方案，其研究涉及目标检测精度与通信成本的优化。

灾害应急领域通过空天地协同态势感知体系汇集不同节点的信息，服务于应急响应。协同感知也因此从道路交通延伸至城市管理和灾害处置等场景。

2025年6月24日，协同感知被世界经济论坛列入《2025年十大新兴技术》报告。其技术发展涉及互联传感器网络、通感一体、车路云协同以及多智能体感知等方向。