避障

概念定义

避障是物体利用自身配备的感官器件识别外界阻碍，并作出躲避动作的技术过程。它属于环境感知技术的应用方向，可利用空间坐标定位数据判断物体与周围环境之间的关系，为后续的路径规划和躲避动作提供依据。

工作原理

避障系统首先通过感官器件探测周围环境。常见检测方法包括超声波测距、红外测距、激光测距和双目视觉。系统利用这些检测结果识别可能阻碍移动的物体，并结合路径规划选择可避开障碍的移动方式。

需要处理动态环境时，避障系统可结合多传感器融合、路径规划和SLAM技术实现动态避障。多传感器融合用于综合不同感官器件取得的信息，路径规划负责形成避开阻碍的移动路线，SLAM则可参与系统对环境与自身位置关系的处理。空间坐标定位数据也可用于这类需要环境感知和避障的系统。

技术构成

避障技术主要涉及环境检测、信息融合、位置关系处理和路径规划。环境检测由超声波、红外、激光或双目视觉等方式完成；信息融合综合多个传感器的检测结果；空间坐标定位和SLAM为系统处理位置及环境关系提供支持；路径规划则把感知结果转化为避开障碍的路线或动作。

不同检测方式均存在物理局限。极细线缆、透明玻璃和镜面等物体可能无法被稳定识别，从而出现漏检。实际系统可采用多种传感器共同工作，以综合不同来源的环境信息，但多传感器融合并不代表所有类型的障碍都能被检出。

应用场景

避障技术可应用于机器小车、四旋翼飞机、无人机、智能轮椅和扫地机器人等需要自主或辅助移动的产品。这些设备利用环境检测结果识别移动路径上的阻碍，并通过路径规划作出相应的躲避动作。

在汽车领域，避障可用于辅助驾驶系统的环境感知和障碍应对。相关功能属于辅助驾驶范畴，不能替代人工驾驶。驾驶者仍需持续关注道路环境，并对车辆行驶承担控制责任。