自主泊车

概念定义

自主泊车（Valet Parking）是一种由汽车通过车载传感器与计算平台完成自动泊入、泊出及相关停车操作的技术。系统围绕停车环境感知、车位检测、路径规划和车辆控制展开，可用于平行、垂直与斜列车位。部分实现还加入远程召唤、跨层泊车及漫游找车位等功能，使寻找空车位与自主泊入形成连续流程。

工作原理

自主泊车首先利用超声波雷达、摄像头等传感器获取车辆周围环境信息，并在行驶或低速搜索过程中检测可用车位。计算平台依据车位位置及周边环境规划泊车路径，再向车辆控制系统发出指令，使汽车沿规划路线完成泊入或泊出。

漫游找车位把空车位搜索环节纳入泊车流程。车辆在停车区域内寻找可用位置，识别车位后转入路径规划和车辆控制阶段。远程召唤则将泊出与车辆到达指定位置相衔接；跨层泊车进一步把行驶范围扩展至停车场不同楼层。

技术构成

系统主要由环境感知、计算决策与车辆控制三部分构成。环境感知部分以超声波雷达和摄像头识别周围空间及车位；计算平台负责车位检测与路径规划；车辆控制部分按照规划结果执行泊车过程。不同系统可在此基础上组合泊入、泊出、远程召唤、漫游找车位和跨层泊车等功能。

2018年5月，百度与盼达用车在重庆部署自动驾驶共享汽车，车辆搭载12个超声波雷达和6个摄像头，并可通过手机应用程序操作泊车。2019年7月，百度董事长兼首席执行官李彦宏在北京国家会议中心举行的AI开发者大会上，展示了林肯MKZ改装车的一键召唤及自主泊入地下停车场功能。2020年，威马汽车与百度联合推出采用AVP自主泊车技术的量产车型。

应用场景

自主泊车可用于固定车位的日常停车，也可用于公共停车场的短时停车。在固定车位场景中，系统承担重复性的泊入与泊出操作；在公共停车场中，漫游找车位可衔接车位搜索和自动泊入。平行、垂直及斜列泊车模式对应不同车位排列方式，远程召唤与跨层泊车则分别覆盖车辆驶离车位、前往指定位置以及在多层停车设施内完成停车流程等需求。

技术演进

自主泊车的早期原型可追溯至1992年的大众IRVW Futura概念车。2003年，丰田普锐斯将相关技术投入商业化应用。其后，技术范围由自动泊入逐步扩展至泊出、手机应用程序操作、一键召唤、漫游找车位和跨层泊车，停车流程也由单一车位操作延伸至停车场内的车位搜索与车辆移动。