城市导航辅助驾驶（CNOA）

城市导航辅助驾驶，通常简称为城市NOA（Navigate on Autopilot），是一种应用于城区开放道路的高阶辅助驾驶功能，旨在让车辆在导航设定的路径指引下，自主完成红绿灯通行、无保护转向、人车混流避让等城市复杂驾驶任务。该功能被视为从“高速场景”迈向“全域点到点”辅助驾驶的关键技术跨越。

与高速NOA的核心区别

城市NOA与高速NOA的最大区别在于运行设计域（ODD）的复杂程度。高速公路场景道路结构相对封闭、规则单一，而城市道路包含密集的交叉路口、红绿灯、行人、非机动车、临时施工以及各类突发状况，这对系统的感知精度、决策算法和算力都提出了指数级的要求。

技术架构与演进趋势

城市NOA的运行遵循“感知-决策-执行”的闭环逻辑，其技术路线在近年经历了显著变革：

• 从“高精地图依赖”到“无图/轻地图”：早期方案高度依赖厘米级高精地图提供先验道路信息。但受限于高精地图的覆盖度、更新成本与法规限制，行业正快速转向“重感知、轻地图”或“无图”方案，通过强化车端传感器（激光雷达、摄像头、毫米波雷达）的实时感知能力来实现城市领航。

• 端到端大模型成为核心引擎：传统的模块化架构正被基于端到端大模型的一体化架构替代。该架构通过统一模型直接输出驾驶轨迹，减少了模块间的信息损耗，使车辆的驾驶表现更接近人类，处理复杂路口和长尾场景的能力显著提升。

产业现状与市场格局

城市NOA正从“技术尝鲜”迈入“规模化普及”阶段。2025年1月至11月，中国搭载城市NOA功能的乘用车销量已达312.9万辆，市场渗透率达15.1%，自主品牌贡献了其中81.1%的销量。

在实现路径上，市场呈现“车企自研”与“第三方合作”双轮驱动的格局。Momenta和华为两家企业合计占据第三方供应商市场约八成份额。同时，奔驰、宝马等传统豪华品牌也正加速在中国市场落地城市NOA功能，通过与本土供应商合作或自研方案参与竞争。

安全边界与法规要求

城市NOA仍属于L2+级辅助驾驶功能，并非自动驾驶。驾驶员始终是行车安全的第一责任人，需全程手握方向盘并保持对路况的注意力，随时准备接管车辆。系统在暴雨、大雾、传感器遮挡等场景下性能可能显著下降，严禁在极端恶劣天气或车道线严重缺失的道路上盲目依赖该功能。