循迹倒车

概念定义

循迹倒车是一种自动倒车辅助功能，由宝马推出，核心是将车辆低速前进时经过的路线记录下来，并在需要退出狭窄或复杂路段时反向复现。系统启动后可接管方向盘，使车辆沿先前的行驶轨迹倒退，减少驾驶者在狭窄空间内反复修正转向的操作。

循迹倒车采用“记录—复现”的工作逻辑。车辆以不超过30 km/h的速度向前行驶时，系统利用毫米波雷达、高清摄像头等传感器记录最长50米的行驶轨迹。驾驶者触发循迹倒车功能后，系统通过电子助力转向系统控制方向盘，按记录的路线反向行驶，转向控制精度可达±5厘米。

轨迹复现并非只依赖预先记录的路线。车辆在倒车过程中仍通过传感器监测周边环境；当系统检测到原路线附近出现新的障碍物时，可主动制动车辆。轨迹记忆负责确定倒车方向，环境感知与制动功能则用于处理倒车期间发生的路况变化。

循迹倒车的主要技术环节包括环境感知、轨迹记录、路径复现、转向执行和障碍物制动。毫米波雷达与高清摄像头承担车辆周围环境探测及路线记录；轨迹数据用于重建车辆此前的前进路径；电子助力转向系统执行转向控制，使车辆沿原路线倒退；障碍物检测与紧急制动功能则在发现新增障碍时介入。

在宝马的功能体系中，循迹倒车辅助功能可作为智能泊车辅助系统Plus的一部分。该系统还包含全景环视系统，其中包括俯视图、全景视图和远程三维视图，并整合横向驻车辅助、紧急制动功能及主动驻车距离警报系统。循迹倒车由此与车辆周边影像、距离警示和制动控制形成配合。

循迹倒车适用于车辆沿单一路线驶入、但前方缺乏掉头空间的路况。常见场景包括老旧住宅区的狭窄巷道，以及乡道或山路会车后需要沿原路倒回的情况。系统复现此前实际通过的路线，可辅助车辆退出弯曲或空间受限的路段。

该功能的使用条件与轨迹记录范围相关：车辆需要先在规定的低速条件下完成路线记录，倒车辅助也限于已记录的最长50米轨迹。因此，它主要解决短距离原路退回问题，并不等同于可自行规划任意倒车路线的自动驾驶功能。

2022年5月23日，全新宝马X3 M40i及X4 M40i在中国上市，并首次搭载50米循迹倒车功能。此后，该功能继续应用于宝马车型；截至2026年，宝马X4 M等车型也已配备循迹倒车辅助功能。