最小风险状态

概念定义

最小风险状态是自动驾驶系统（ADS）在无法继续执行动态驾驶任务时，使车辆进入的一种稳定、风险最低的停止状态。它属于自动驾驶系统的安全策略，目的是在系统能力受到限制或运行条件发生变化时，通过受控停车尽量降低碰撞风险。

这一概念涉及两个相互关联的部分：最小风险状态指车辆最终达到的状态；最小风险操作则指使车辆达到该状态的执行过程。前者描述安全处置的结果，后者描述从正常驾驶转入停车状态的行动。

最小风险状态的触发情形包括系统发生故障、车辆超出设计运行范围，以及系统对感知结果存在不确定性。这些情形的共同点是自动驾驶系统无法继续执行动态驾驶任务，需要从正常行驶转为风险控制。

系统通过最小风险操作实施受控停车，使车辆由行驶状态进入稳定的停止状态。车道内停车是其中一种方式。其安全目标是尽量降低碰撞风险，停车本身则是实现该目标的处置手段。

从功能关系看，最小风险状态涉及触发条件、最小风险操作和最终停止状态三个环节。系统故障、运行范围限制或感知不确定性构成触发条件；受控停车构成操作过程；车辆稳定停止构成目标状态。三个环节连接起系统无法继续驾驶时的安全处置过程。

在L4、L5级自动驾驶中，达到最小风险状态是系统需要自动完成的任务。这意味着系统在必要时应自行执行相应操作，而非依赖用户接管来完成停车处置。

最小风险状态主要用于自动驾驶系统的异常处置。车辆因系统故障无法继续驾驶、进入设计运行范围之外的条件，或因感知不确定而无法继续执行任务时，均可能通过最小风险操作停车。Waymo与萝卜快跑的车辆曾因系统不确定性触发停车。

SAE J3016将最小风险状态纳入自动驾驶相关概念，并将其与L4、L5级系统的自动处置能力联系起来。ISO 23793-1:2024对最小风险操作进行了规范，将车辆达到这一状态的操作过程作为标准化对象。